案例介紹
上層搭載單臂三軸小型云臺系統，攝像頭，云臺控制以及電機驅動和其他附屬功能由一
塊 MCU 實現，圖像處理以及顯示屏 UI 由一塊安霸的處理器完成，板件通訊通過串口附
帶自主開發的通訊協議實現
基本原理：云臺部分采用三階畢卡算法解四元數微分方程更新，通過四元數轉旋轉矩陣，
求得三軸的歐拉角，得到當前姿態角度后，通過軸間角度關系，利用空間坐標變換算法，
將誤差數據變換到電機的機械角上，使用電機位置環以及速度環雙環的 PID 控制算法，
實現實時的姿態定向穩定，實際視頻拍攝防抖效果優良，電機驅動部分采用雙線性霍爾
求反三角函數方案，實時檢測電機磁鋼角度，這樣的方案由于可以將霍爾元件擺放在磁
鋼側面，能夠把電機做的更薄更美觀，由于小電機在線圈磁場上表現的非線性特征，針
對這個問題開發了限位區域的全電角度周期校準的方案，通過線性插值的算法校正電角
度，優化了控制周期內力矩不均勻的問題
主要負責：在 QP 層次式狀態機平臺上實現了底層驅動以及應用層功能，包括電機驅動
算法，姿態解算算法，運動控制功能，充放電管理，按鍵 led，升級功能等
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