需求描述

模塊應完成以下功能：
1. 收到上位機發送的指令輸出相應的模擬電壓信號（范圍0-4V），驅動電流為單片機DA模式下的電流（1mA之內），可確保該信號階梯式遞增和階梯式遞減，達到線性輸出，加減速時間依據現場測試做調整（最小步進單位待定，根據調試做控制微調）。
2. 根據上位機的指令，做出相應的控制動作，控制電機正反轉（主要技術參數：轉動速度及響應時間）；執行器電機為汽車級電子制動分泵電機，控制板控制電機實現剎車制動。
3. 電子加速過程描述：當踩下加速踏板，會接通一個DC72V電源，加速信該號：0v—4.45V變化。下位機控制電路板在接收到加速信號時，會控制一個DC12V繼電器道通（把DC72V接通），接通后，馬上線性輸出一個0—4.45V加速信號輸出。從而控制電機加速。同時安裝有車速采集傳感器，采集車輪轉速，達到加速狀態閉環控制。

4. 制動過程描述：檔接收到制動指令時，首先會減速，從當前加速值（比如3.85V）迅速降低到0V，接著控制左右電子制動分泵動作，實現制動減速。同時安裝有制動壓力采集傳感器，采集制動管路的制動壓力，達到制動狀態閉環控制。
5. 檔位過程描述：接收到D檔信號時，控制接通一個2路繼電器，接收到R檔信號時，控制接通一個2路繼電器，N檔時無輸出。
6. 交付物：電路原理圖（包括單片機及外圍電路設計，模塊供電電路設計，電機驅動電路及單獨供電電路設計），PCB繪制及樣板輸出 、調試、 整改。單片機程序。
7. 通過駕駛模式控制開關切換自動駕駛和非自動駕駛，驅動控制板接收到信號做出控制。